[Polina_f]

А как насчет фактического принятия наследства внуками при живом отце. Как это сделать? Какие критерии для этого нужны?

Никак. Пока жив наследник 1очереди - только он может принять по закону или фактически. Если он не принимает наследство (любым из этих способов), очередь наследования переходит дальше - 2й и т.д. Если никто не заявился в 6мес - уйдет городу.

Если сын не может отказаться в пользу своих детей, то каким способом можно это обойти и чтоб дети(внуки) вступили в наследство умершего?

В Вашей ситуации только рассмотреть принятие сыном и потом дарение внукам.